La historia comienza cuando Tenchi Masaki rompe sin querer el sello de la cueva, y eso que su abuelo le había prohibido entrar en ella, al romper el sello libera a Ryoko, una pirata espacial encerrada en la cueva por Yosho (que resulta que es el abuelo de Tenchi), Ryoko intenta matar a Tenchi pero no lo consigue por que cogió una espada en la cueva que tienen unas joyas mágicas que le ayudan a defenderse, Ryoko intenta conseguir la espada para conseguir las joyas, pero no puede por que sólo puede ser controlada por la familia Real de Jurai, el planeta de donde vino el abuelo de Tenchi que resulta ser miembro de la familia Real, pero no pudo volver por que se le rompió la nave espacial, a consecuencia de esto Tenchi también es miembro de la familia real por lo que puede manejar la espada, y Ryoko le pide las Joyas pero Tenchi no quieres dárselas por que después de intentar matarlo cualquiera se fía, por lo que Ryoko decide quedarse a su lado y acaba enamorándose de él, después aparece Aeka, que busca a Yosho, Yosho es su hermano y tenía que casarse con ella (en su planeta era normal), pero Yosho ya es viejo y también acaba enamorándose de Tenchi, con Aeka viene Sasami su hermana pequeña, Aeka acaba peleándose con Ryoko primero por vengarse de haber alejado a Yosho de ella y segundo por el amor de Tenchi. Más adelante aparecen más personajes como Ryoh-ohki un conejigato que se convierte en nave espacial, la pequeña Washu, que es madre de Ryoko,  Mihoshi una despistada policía espacial y Kagato el primer malo de turno.

Perdón si los he confundido pero así comienza esta divertida historia. Tal vez es algo enredada pero es definitivamente una historia digna de ver, es una obra que ningún otaku debe perderse.